duAro1

カワサキの革新的な双腕型ロボット
duAroが、人と同じ空間で共に作業する事を可能にしました。

duAro1 概要:

可搬質量 各アーム 2 kg (両アームで 4 kg)

軸数 各アーム4軸

繰り返し精度 ±0.05mm

duAro1

動作範囲と寸法

下の図面をクリックして、ご覧ください。記載寸法はmm単位です。

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duAro1 仕様

アーム形式 水平多関節型
動作自由度(軸) 各アーム 4軸
最大可搬質量(kg) 各アーム 2 kg (両アームで 4 kg)
位置繰り返し精度(mm) ±0.05
最大ストローク
下アーム 上アーム
腕旋回(°) -170 - +170 (JT1) -140 - +500 (JT1)
腕旋回(°) -140 - +140 (JT2) -140 - +140 (JT2)
腕上下(mm) 0 - +150 (JT3)*1 0 - +150 (JT3)*1
手首回転(°) -360 - +360 (JT4)*1 -360 - +360 (JT4)*1
コントローラー部(D61) 制御軸数(軸) 最大12
駆動方式 フルデジタルサーボ
動作方式 マニュアルモード 双腕協調動作、単腕独立動作、【補間モード】各軸、ベース座標、ツール座標
オートモード双腕協調動作、単腕独立動作、【補間モード】各軸補間、直線補間
教示方式 ダイレクト教示方式、タブレットによる簡易教示方式
記憶容量(MB) 4
I/O信号 汎用入力(点)*2 NPN仕様:12(最大28)/PNP仕様:6(最大16)/Cubi-S仕様:6(最大16)
汎用出力(点)*2 NPN仕様:4(最大12)/PNP仕様:10(最大24)/Cubic-S仕様:0(最大14)
電源仕様 AC200 - 240V、50 / 60 Hz ± 2%、単相、最大2.0 kVA
D種設置(ロボット専用接地)、漏れ電流最大10mA以下
本体質量(kg) 200
設置方法 床置き
設置環境 周囲温度(°C) 5 - 40
相対湿度(%) 35 - 85(但し、結露なきこと)

*1:お客様にてコンバージョンされた場合は仕様が異なります。
*2:専用信号占有部を除きます。最大信号数はオプション対応となります。

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