双腕スカラロボット

カワサキの革新的な双腕スカラロボットduAroが人と同じ空間で共に作業する事を可能にしました。

代表的な用途 :

duAroシリーズラインアップ :

  • Kawasaki duAro1

    duAro1

    「人共存型」をコンセプトに
    登場した双腕スカラロボット
    の第一号です。

    duAro1
  • Kawasaki duAro2

    duAro2

    duAro1に比べ、深さを必要
    とする作業や重量のある作業
    を実現可能です。

    duAro2

特長 :

省スペース
Kawasaki duArofood アームの同軸配置とコントローラの小型化により、人ひとり分の省スペースと広い協調動作範囲を実現しました。
簡単教示
Kawasaki duArofood ダイレクトティーチングと専用のタブレットソフトウェアによりロボットを使用したことが無い方でも直感的にロボットの教示や操作ができます。
簡単設置
Kawasaki duArofood コントローラを内蔵したキャビネットとキャスター付きの台車により、コントローラの設置場所を気にすることなく、簡単に移動・設置が可能です。
高い安全性
Kawasaki duArofood 万が一、動作中に人と接触しても衝突を検知して安全に停止します。 また、アームに柔らかな表面素材を採用していますので、衝突時の衝撃を緩和します。

※本機能は、事故による被害を軽減するもので、すべての事故を未然に防止するものではありません。 お客様にて安全リスクマネジメントを実施の上、ご使用願います。


幅広い用途へ適用可能 :




双腕ロボットのメリット :


両腕を使用することで、単腕作業で必要な、ワークの位置決め等の専用固定治具を最小限に抑えることが可能です。


両腕を使用することで、単腕では扱うことができない大小様々なワークの搬送が可能です。また、同軸構造により、ロボット後方設備へのアクセスが可能です。


両腕で別々の作業を行うことにより、サイクルタイムの短縮が可能です。


システムパッケージ :


カワサキでは、「ねじ締め組立」や「おにぎり番重詰め」のようなduAroの代表的な適用について、あらかじめ設計された周辺機器(ハード)とモジュール化されたプログラム(ソフト)をパッケージとして標準化し、お客様へ提供します。

システムパッケージのメリット :


[短期間導入]
あらかじめシステムが用意されていることで、細部のカスタマイズを行った場合も、導入までの期間を短縮できます。

[低コスト]
共通したシステムを使用することで、システム構築にかかるコストを削減できます。

[高品質]
周辺システムを、あらかじめ検証・評価することで、安定したシステム品質を提供します。


パッケージ例 :(ねじ締め組立)





パッケージソフト :

システムパッケージ対応適用 :
・異形部品挿入
・基板ロード・アンロード
・FCTへの基板ロード・アンロード
・ねじ締め組立
・ゲートカット
・箱詰め
・コーティング
・おにぎり番重詰め
・お弁当蓋締め

アーム分離型仕様 (オプション) :


アーム部とキャビネット・台車部を切り離した仕様で、お客様の装置に搭載することが可能です。

Kawasaki duArofood


タブレット&ソフトウェア (オプション) :


■タッチ操作で直感的に簡単教示

視覚的に分かり易い画面で、使い慣れたタッチ操作によりロボットの操作・教示ができます。無線接続で煩わしい配線も不要です。アームの協調・独立動作切り替えもタブレットから行うことができます。

※以下の仕様に対応したすべてのタブレットについて、動作を保証するものではありません。

項目 仕様
 OS  Android 5.0以上7.0未満
 dp※1  短辺600dp以上※2
 ネットワーク   Wi-Fi
 プロセッサ  ARM (ARMv7)
※1 : dp (Density-Independent pixel) についてはGoogleのAndroid DeveloperのWebsiteをご参考ください。

※2 : RobotTeacher2のRevision7から対応しています。


■インターフェースパネル

タブレットインターフェースパネルアプリを使用することで、ロボットプログラムの変数の表示や設定、ロボットのモニタ指令の実行など、今までパソコンに接続しなければできなかった操作をタブレットで簡単に行えるようになります。ボタンやラベルなどの画面素材の色、配置はカスタマイズが可能です。
ボタンやラベルなどの画面素材の色、配置はカスタマイズが可能です。
※どなたでも体験版として1ページのみ、インターフェースパネルアプリを使用できます。複数ページで使用するためには、オプションの購入が必要です。

■マクロプログラム呼び出し機能

お客様が作成したAS言語プログラムを、タブレットから呼び出すことができます。 これにより、割り込み処理等の高度な処理も行えるようになります。

■速度制限解除機能

アームの動作速度/加減速度の速度制限を解除し、100%以上に指定して動作させることができます。
※なお、本機能を使用した場合、機械要素の寿命低下や軌跡精度の悪化を招く場合があります。(機械寿命は、使用状況により20%-30%低下する可能性があります。)

K-ROSET - オフラインプログラミングソフトウェア (オプション) :


さまざまな生産シーンをサポートする カワサキロボットのオフラインプログラミングソフトウェアです。
パソコン上にロボットや周辺設備、製品の3Dモデルを配置し、システムの動作が検証できます。ロボットの動作時間や 周囲との干渉を事前にパソコン上で検証することによって、システム立ち上げ時に発生するリスクの軽減につながりま す。また、ロボットの動作やプログラムの作成の支援機能も充実しており、作業時間の短縮にも貢献します。

詳細は「ロボットシュミレーション / オフラインプログラミング」をご覧ください。

ビジョンシステム :


■タブレットで簡単ビジョン設定


タブレットからの簡単な操作で、初期設定からキャリブレーション、プログラミングまでが可能なためビジョンのセットアップにかかる工数を削減できます。
Kawasaki duArofood

※お客様のご要望に合わせた一部の他社製ビジョンを選択可能です。また、お客様でプログラムを作成することで、処理を自由にカスタマイズできる機能(マクロPG呼び出し)もご用意しており、検査などの位置決め以外の用途にも対応可能です。(詳細はメーカーへお問い合わせください。)

[タブレット対応済みビジョン]
(株)キーエンス : CV-Xシリーズ
オムロン(株) : FHシリーズ、FQ-Mシリーズ


2点の計測の組み合わせ動作例:
Kawasaki duArofood

①把持しているワークを固定カメラで計測
②ハンドアイで置き位置を計測し、ワークの置き位置を補正
③把持ズレと置き位置ズレを同時に補正してワークを配置

コンベア同期オプションと組み合わせた動作例:
Kawasaki duArofood

①コンベア上流でワークを撮影
②流れてきたワークに対して作業を実施

■Fコントローラ内蔵ビジョン


ロボットコントローラに画像処理機能を搭載することで、ビジョンシステムの低コスト・省スペース化を実現しました。 また、ビジョンの操作はタブレットやPCから実施します。
※外部PCを用いた高機能版ビジョンソフトもご用意しております。

 カメラ  160万画素 モノクロ/カラー
 カメラ台数  最大4台
 検出方法  パターンマッチングによる形状認識
   2値化検出による特徴量認識
 登録品種数  最大999個
 ライセンス形式   Fコントローラ MACアドレス認証 
 表示言語  日本語・英語・中国語 (簡体)


≪ハンドアイカメラ取付例≫
Kawasaki handeyecamera


・duAroのJT4軸に直接取りけるビジョンカメラです。
・カメラ・レンズ・照明・取付ブラケットのうち、よく選ばれる組み合わせはセット購入が可能です。
・カメラをロボットに取り付けることで、至近距離からの詳細な撮影が可能です。
  (セット品カメラ:対物距離 100mm/視野 約30~60mm)
・角度は±30°、±60°に変更可能です。
 ※Z軸(JT3)の高さによっては第二アームとの干渉に注意が必要です。


≪固定カメラ取付例≫
Kawasaki camera
・duAroから離れた位置に取り付けるビジョンカメラです。
・カメラ・レンズ・照明のうち、よく選ばれる組み合わせはセット購入が可能です。
・カメラを撮影対象から離して設置することで、広範囲の撮影が可能です。
 (セット品カメラ:対物距離 1,000mm/視野 約250~370mm)
 ※カメラの取付架台はお客様にて別途ご用意が必要です。

Cubic-S - ロボット動作監視安全機能 (オプション) :


ロボットの動きを監視することによって、指定された作業者共存エリア内で、より安全なシステムを構築できます。
・ロボットの可動範囲を制御することによる設置スペース削減。
・安全信号入力状態に応じた安全機能の切り替えが可能。
・IEC61508(SIL2)および、ISO10218-1、13849-1(PLd/カテゴリ3)認証取得

 速度監視機能   ロボットの既定位置の速度が設定速度以下であることを監視 
 力監視機能   ロボットの既定位置に加わる力が設定値以下であることを監視 
 衝突監視機能   ロボットの既定位置に加わる衝突が設定値以下であることを監視  

Kawasaki danger


duAroシリーズラインアップ :

各製品の詳細については、下の画像をクリックしてください。
※画像は一定の尺度ではありません。
※duAroは川崎重工業株式会社の商標です。

  • Kawasaki duAro1

    duAro1

    最大可搬質量 : 各アーム 2 kg
    軸数 : 各アーム 4軸
    繰り返し精度 : ±0.05 mm
    上下ストローク : 150 mm

    duAro1
  • Kawasaki duAro2

    duAro2

    最大可搬質量 : 各アーム 3 kg
    軸数 : 各アーム 4軸
    繰り返し精度 : ±0.05 mm
    上下ストローク : 550 mm

    duAro2

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